１台で人間の手首や肩のような動きができる多自由度アクチュエータが開発されれば、人間腕型ロボットマニピュレータが３台のアクチュエータで実現できる。これにより、ロボットマニピュレータのコンパクト化、省エネルギー化、高性能化などが達成できる。多自由度アクチュエータは、人間型ロボットやペットロボットの指から股関節まで様々な関節部に適用可能なだけでなく、球面の動きを必要とする対象物追尾ミラーの駆動やウエハ検査時のパレット駆動、医療器具の駆動など、応用分野は多岐にわたる。

　多自由度アクチュエータの研究開発は1985年頃から始まり、現在では超音波駆動など電磁駆動以外のアクチュエータの研究も活発になってきている。しかし、商品化された多自由度アクチュエータは今のところない。本研究では、位置決め精度に比べて著しく遅れている、多自由度アクチュエータの高出力化に焦点を当て、研究を進めていく。

2007
リンク先 URL:http://staff.aist.go.jp/t.yano/index.html
矢野　智昭
球面誘導モータ
球面ステッピングモータ 球面ACサーボモータ 球面同期モータ
球面多極同期モータ
ミラー駆動球面モータ 高精度３次元座標計測機用球面モータ
最近の研究業績

[1] 矢野智昭、”多自由度アクチュエータ”、日本AEM学会誌、14巻2号、pp.197-202、（2006）

[2] T.Yano, ”Multi Dimensional Drive System and Their Applications”, Proc. Symposium on Power Electronics, Electrical Drives, Automation and Motion, pp.S16-1-S16-6,(2006)

[3] 矢野智昭、高辻利之ほか、“サブミクロンの測定精度を有する小型2軸球面モータ型レーザ追尾距離測定装置の開発”、電気学会論文集E、126巻4号、pp.144-149、(2006)

[4] 矢野智昭、”多自由度アクチュエータ”、 電気学会誌、127巻5号、pp.294-296、(2007)

[5] 矢野智昭、”応用事例”、電気学会技術報告、1081号、pp.30-37、(2007)

[6] T.Yano,T.Takatuji,et.al.,“Development of a Small Spherical AC Servo Motor for Laser Tracker”、Proc. International Conference on Electrical Machines、pp.157-1-157-6.(2006)

[7] T.Yano,T.Takatuji,et.al.,” Basic Characteristics of a Spherical Motor Type Laser Tracker for the Portable 3D Position Measurement System”, Proc. Actuator 2006、pp.47-50,(2006)

[8] T.Yano,T.Takatuji,et.al.,” Development of a Spherical Motor Type Laser Tracker for the Portable 3D position measurement system”, Proc. 5th Int. Symp. Linear Drives for Industrial Applications.pp.254-257,(2005)

[9] 矢野智昭、”多次元ドライブシステムの応用―高精度三次元座標計測機―”、電気学会技術報告、1029号、pp.34-40、(2005)

[10] 矢野智昭、高辻利之、“多次元ドライブシステムの応用（１）−高精度３次元座標計測機−”、日本AEM学会誌、Vol.12,No.1,pp.26-30,(2004)